[Nefry BTとGrove接続実験] サーボモータ

サーボモータモジュール

私が購入したGROVEスターターキットV3に入っていたサーボモータモジュールには、型番や定格が記載されていませんでした。しかし、形状や付属品はスイッチサイエンスさんの単体販売ページに掲載されているものと同じに見えます。

Groveサーボモータモジュール

サーボモータの動作

サーボモーターはPWMで指定された値に応じて軸の角度が変わる特殊なモーターです。通常180度程度の可動域があります。PWMについては別記事に解説を記載しているので参照してください。

サーボモータの可動域の例

サーボモータのPWMパラメータは、一般的には、周期は10〜20msでパルス幅は0.5ms〜2.5msぐらいのようですが、機種による差が大きく、また個体による差もあるようです。

筆者が持っているサーボモーターでは、次のようなパラメーターで動作するようです。

筆者が持っているサーボモータのPWMパラメータ

プログラム

Nefry BTに装備されているスイッチを押す度に、0°、90°、180°の位置へ移動を繰り返すプログラムです。

配列宣言 pulse[3]で、0°、90°、180°のパルス幅を覚える配列を定義しています。
setup( )ルーチン内で ledcSetup(…) を実行して、チャンネル、周波数、目盛数を設定し、ledcAttachPin( )でGPIOピンとチャンネルを結びつけます。ledcWrite( )で0°のパルス幅をサーボモーターに設定しています。

次に、loop( )}ルーチン内では、スイッチが押される度に90°、180°、0°のパルス幅を順に設定しています。

諸元

名称Servo
サーボモータ
バージョン不明
Seeed社 Wikihttp://wiki.seeedstudio.com/Grove-Servo/
スイッチサイエンス商品ページhttps://www.switch-science.com/catalog/1858/
Nefry BT無印 動作ソケットD2, A0, A2
Nefry BT R2 動作ソケットD0, D2, D5, A0(プログラム上はA1)

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